sábado, 27 de junio de 2009

Vehiculo que aparca sólo (SPC, Self Parking Car)

Uno de los robotos hechos con el nxt más recurrentes que podemos encontrar por youtube (fuente inagotable de inspiración), son los llamados SPC.

He modificado un poco el siguiente diseño de nxtPrograms, y he obtenido lo siguiente, un pequeño coche con dirección.

Lo importante de este diseño es la dirección, que nos permitirá girar para aparcar el coche. Además de ya por fin ver cumplido mi sueño de construir un vehículo con dirección)


Y el sensor de ultrasonidos, que nos permitirá encontrar huecos en la carretera o sobre una mesa con libros, donde podamos aparcar el lego.


El resultado que he obtenido es el siguiente.


El resultado es medianamente aceptable. He tenido que recordarme a mi mismo que tengo que hacer prácticas de aparcar con el coche de nuevo, y comprarme coche ya de una vez también.

El sensor de ultrasonidos, tan sólo se usa para encontrar un hueco para aparcar, los demás giros que hace el lego, están metidos a capón en el código del programa. Ha sido un caso de programación por prueba y error. Como veis no entra mucho en el hueco, se queda más bien fuera, sospecho que es probelma de que la dirección no gira tanto como debería.

Esto es un modelo muy sencillo, pero ya que estamos, voy a ver si lo mejoro un poco. He visto en youtube dos videos realmente interesantes.

Este lego me ha gustado mucho porque creo que se asemeja mucho a lo que hace un conductor real cuando aparca, una vez que el coche está medio metido, avanza hacia delanta y atrás mirando hasta que el coche esté bien encajado.

No parece muy complicado añadir esta modificación al lego que tenemos entre manos, aunque eso será otro día.

Este video se lleva la palma, especialmente los últimos segundos, cuando se vé quien hace realmente toda la chicha. El autor no da ninguna información sobre el proceso o que usa para hacer ese gráfico tan bonito que da la ruta que debe tomar el robot. Sólo que está hecho con .net.

Parece un caso para matlab y alguna de sus toolbox. Investigaré un poco y veré que puedo encontrar.

Me he puesto dos objetivos de tarea, a ver si cumplo alguno.